SDH v Zelenecké Lhotě byl založen v měsíci květnu roku 1899. Po ukončení jarních prací byla ustanovena místním rolníkem a starostou obce p. Františkem Linkou (*1858) z čp.16 první valná hromada Sboru dobrovolných hasičů v Zelenecké Lhotě. Dobové písemné zprávy se nezachovaly, protože dne 7.dubna 1903 shořely sborové knihy při požáru u Matěje Dovola čp.43, jeho syn Bohumil byl jednatelem a pokladníkem sboru a knihy měl uložené na špýchaře.
Za zakládající členy s obnosem 50 K se přihlásili: František Linka (*1858) z čp.16, Jan Petrtýl (*1871) z čp.32 a Josef Vaníček (*1858) z čp.19. Po schválení stanov provedena definitivní volba starosty, jímž zvolen Jan Egrt (*1852) z čp.30, velitelem sboru byl zvolen Josef Vaníček, čp.19, zástupcem velitele Antonín Havel (*1872) z čp.15, jednatelem Bohumil Dovol (*1871) z čp.43 a pokladníkem Josef Gabriel (*1861) z čp.37.
Ruční dvouproudní čtyřkolová stříkačka byla objednána za 1600 korun od firmy Smekal a spol. Praha Smíchov. 30.května 1899 byla dovezena z nádraží ze Psinic a umístěna byla prozatím u starosty obce Františka Linky. Tam byla až do července r.1899, kdy o Pouti, která se ve Lhotě Zelenecké slavívala po svátku Jana Křtitele, byla nová zbrojnice na návsi i stříkačka slavnostně vysvěceny libáňským farářem Josefem Churáčkem a starostou obce Františkem Linkou byly sboru předány. Na tuto slavnost byl pořízen nový pracovní úbor, výzbroj a vycházkové čapky.
Křest ohněm prožil sbor dne 25.prosince 1902, kdy se poprvé zúčastnil hašení požáru ve Skuřině u Studených, ve Skuřině tou dobou hasičský sbor ještě nebyl.
19.června 1910 konal se v Zelenecké Lhotě 22.župní sjezd Hasičské župy Libáňské č.55. Na sjezdu bylo přítomno 52 delegátů, 341 členů a odpoledne ještě asi 60 členů přibylo. Po valné hromadě odbýván společný oběd. Po odpoledním seřazení ve 2 hod pochod na cvičiště na zahradě p. Jana Vondráčka (na Poustkách). Odpolední poplach a útok stanoven na domek vdovy Františky Žďánské čp.38, kde vznikl požár. Sbor zelenolhotecký hájil stavení Josefa Mlejnka čp.18 a sbor záhubský na protější straně jednopatrovou budovu Františka Mlejnka čp.28. Po poplachovém cvičení konán koncert v zahradě p. Linky a večer věneček, čímž slavnost sjezdová byla skončena.
Dne 26.března 1951 se konala výroční členská schůze, od té doby takto nazývaná, doposud to bývala valná hromada. Na této schůzi byl změněn název Sbor dobrovolných hasičů na nové pojmenování Místní jednota ČSPO ve Lhotě Zelenecké, která potom převzala veškerý majetek bývalého hasičského sboru. Po roce 1989 se hasiči opět jmenují Sbor dobrovolných hasičů Zelenecká Lhota a sbor koná výroční valnou hromadu, i když mezi členy je stále vžitý název výroční členská schůze.
V listopadu 1955 pořídil sbor první motorovou stříkačku polské výroby ze státního požárního dozoru v Jičíně. Stříkačka byla starší a sbor ji musel dát do března 1956 do pořádku.
14.února 1967 na výroční členské schůzi se jednalo o sloučení sboru Zelenecká Lhota a Záhuby. Návrh na sloučení dal předseda sboru ze Záhub. Předseda Okresního výboru br. Beneš sloučení nedoporučil. Proto byl návrh odmítnut. Přítomno bylo členů ze Zelenecké Lhoty 11 a ze Záhub 4.
V roce 1974 byla dokončena stavba nové hasičské zbrojnice, která byla udělána ze chléva domku čp.8, ve staré zbrojnici zůstala ruční stříkačka.
V roce 1974 dostal Požární sbor zásluhou pana J.Moskaljeva, pracovníka ministerstva vnitra, chalupáře v Zelenecké Lhotě čp.38, podvozek na stříkačku PS 8 a automobil T 805.
Od svého založení pořádá sbor v masopustě tradiční hasičský ples v hospodě U Havlů. První ples se konal v roce 1900. V roce 1939 se hasičský ples konal ve Vlčím Poli u Augustina Šolce, protože na plese konaném 16.ledna 1938 se hospodský František Havel *1897 urazil, když nevydražil v tombole dort. Na hasičské schůzi 4.března 1938 odstoupil František Havel z funkce velitele sboru a prohlásil: "Že pro hasiče místnost u něho nikdy není". Během války se plesy nekonaly a na výroční valné hromadě sboru 27.ledna 1946 hospodský František Havel svůj výrok ze dne 4.března 1938 odvolal, takže 24.února 1946 se hasičský ples opět konal v hospodě U Havlů. 2.prosince 1978 v závěru výroční členské schůze bylo jednáno s br. Františkem Havlem *1925 o propůjčení sálu na mikulášskou nadílku a na pořádání plesu. Br. Havel František odmítl propůjčit sál. Svůj výbušný projev ukončil slovy "S vámi jsem domluvil". Pořádat ples v jiné obci jako v roce 1939 narazil na nesouhlas řady aktivních členů. V té době se v hospodě nekonaly ani schůze hasičů na návrh předsedy Jana Linky, kterému se nelíbilo, že do schůzí v hospodě mluví i nečlenové sboru. Hasičský ples se v hospodě u Havlů opět konal v roce 1987 po devítileté přestávce. V letošním roce 2006 se pořádal již 76. hasičský ples.
V roce 1999 SDH v Zelenecké Lhotě oslavil 100 let svého trvání. U této příležitosti byla uspořádána 22.května 1999 okrsková soutěž hasičských sborů. Soutěž začala ve 13 hodin srazem všech zúčastněných u hospody. Za doprovodu hudby odešli členové sborů a občané na velmi pěkně připravené cvičiště na hřišti za bytovkou čp.9. Soutěže se zúčastnilo 6 družstev včetně hostů (Zelenecká Lhota I, Zelenecká Lhota II, Brodek, Markvartice, Bystřice a Vlčí Pole). Po skončení a zhodnocení soutěže předal okrskový velitel nejstarším členům SDH v Zel. Lhotě čestné uznání br. Jaroslavu Čubanovi a br. Stanislavu Bartoňovi. Celou slavnost natáčel na video pan Reihelm z Libáně.
V roce 2004 vstoupily do sboru poprvé v jeho historii ženy, aby založilo soutěžní družstvo žen.
V současnosti je sbor ve své činnosti aktivní, pořádá ples a zábavy, zúčastňuje se soutěží a vykonává práce pro obec.